L'actuador de l'eix ZR és un tipus d'accionament directe, on el motor buit acciona directament el cargol de boles i la femella estriada de boles, donant lloc a una forma d'aspecte compacte. El motor de l'eix Z s'acciona per girar la femella del cargol de boles per aconseguir un moviment lineal, on la femella estriada actua com a estructura de parada i guia per a l'eix del cargol.