L'estructura del robot paral·lel de sis graus de llibertat consta de les plataformes superior i inferior, 6 telescòpiques.cilindresal mig, i 6 frontisses de boles a cada costat de les plataformes superior i inferior.
Els cilindres telescòpics generals estan formats per cilindres servoelèctrics o hidràulics (gran tonatge en forma de cilindres hidràulics). Amb l'ajuda de sisactuador de cilindre elèctricmoviment d'expansió i contracció, completa la plataforma en l'espai de sis graus de llibertat (X, Y, Z, α, β, γ) del moviment, que pot simular una varietat de postures de moviment espacial i, per tant, es pot utilitzar àmpliament en una varietat de simuladors d'entrenament, com ara simuladors de vol, simuladors de conducció d'automòbils, simuladors de terratrèmols, satèl·lits, míssils i altres aeronaus, equips recreatius (etapa de swing de pel·lícula cinètica) i altres camps. A la indústria de processament es pot convertir en màquines-eina d'enllaç de sis eixos, robots, etc.
Característiques clau dels robots paral·lels de sis graus de llibertat:
Des de la introducció dels robots industrials, han dominat els robots amb mecanismes en tàndem. Els robots tàndem tenen una estructura senzilla i un gran espai operatiu i, per tant, s'utilitzen àmpliament. A causa de les limitacions dels mateixos robots en tàndem, els investigadors han canviat gradualment la seva direcció de recerca cap als robots paral·lels. En comparació amb els robots en tàndem, els robots paral·lels de sis graus de llibertat tenen les característiques següents:
1. Sense error acumulat, alta precisió.
2. El dispositiu de conducció es pot col·locar sobre o a prop de la plataforma fixa, de manera que la part mòbil sigui lleugera, alta velocitat i bona resposta dinàmica.
3. Estructura compacta, alta rigidesa, gran capacitat de càrrega, petit espai de treball.
4. El mecanisme paral·lel completament simètric té una bona isotropia.
Segons aquestes característiques, els robots paral·lels de sis graus de llibertat s'han utilitzat àmpliament en camps que requereixen una gran rigidesa, alta precisió o grans càrregues sense un gran espai de treball.
Avantatges de 6dof sobre 3dof
A la realitat virtual, diverses experiències 3dof són útils per a aplicacions limitades que no requereixen una immersió total, com ara una versió senzilla del controlador d'un programa dissenyat per provar els temps de reacció de frenada. Això pot ser controvertit, però és una experiència molt "plana".
Per a una experiència de realitat virtual totalment immersiva, 6dof us permet caminar per un element en un cercle de 360 graus, inclinar-vos i veure l'element de dalt a baix, o bé ajupir-vos i veure l'element de baix a dalt. Aquest seguiment posicional permet una experiència més atractiva, que és crucial per a simulacions realistes, com ara simulacions d'extinció d'incendis, on es requereix una major llibertat per moure i manipular objectes de l'entorn.
Hora de publicació: 29-nov-2023
