L'estructura del robot paral·lel de sis graus de llibertat consta de les plataformes superior i inferior, 6 telescòpiquescilindresal mig, i 6 frontisses de bola a cada costat de les plataformes superior i inferior.
Els cilindres telescòpics generals estan compostos per cilindres servoelèctrics o hidràulics (de gran tonatge en forma de cilindres hidràulics). Amb l'ajuda de sisactuador de cilindre elèctricMoviment d'expansió i contracció, completant la plataforma en l'espai de sis graus de llibertat (X, Y, Z, α, β, γ) del moviment, que pot simular una varietat de postures de moviment espacial i, per tant, es pot utilitzar àmpliament en una varietat de simuladors d'entrenament, com ara simuladors de vol, simuladors de conducció d'automòbils, simuladors de terratrèmols, satèl·lits, míssils i altres aeronaus, equips recreatius (etapa oscil·lant de pel·lícula cinètica) i altres camps. A la indústria de processament es pot convertir en màquines-eina d'enllaç de sis eixos, robots, etc.
Característiques principals dels robots paral·lels de sis graus de llibertat:
Des de la introducció dels robots industrials, els robots amb mecanismes tàndem han dominat. Els robots tàndem tenen una estructura senzilla i un gran espai operatiu, i per tant s'utilitzen àmpliament. A causa de les limitacions dels robots tàndem, els investigadors han canviat gradualment la seva direcció de recerca cap als robots paral·lels. En comparació amb els robots tàndem, els robots paral·lels de sis graus de llibertat tenen les característiques següents:
1. Sense errors acumulatius, alta precisió.
2. El dispositiu de conducció es pot col·locar sobre o a prop de la plataforma fixa, de manera que la part mòbil sigui lleugera, d'alta velocitat i amb una bona resposta dinàmica.
3. Estructura compacta, alta rigidesa, gran capacitat de càrrega, petit espai de treball.
4. El mecanisme paral·lel completament simètric té una bona isotropia.
D'acord amb aquestes característiques, els robots paral·lels de sis graus de llibertat s'han utilitzat àmpliament en camps que requereixen alta rigidesa, alta precisió o grans càrregues sense un gran espai de treball.
Avantatges de 6dof sobre 3dof
En realitat virtual, diverses experiències 3df són útils per a aplicacions limitades que no requereixen immersió total, com ara una versió simple del controlador d'un programa dissenyat per provar els temps de reacció de frenada. Això pot ser controvertit, però fa que l'experiència sigui molt "plana".
Per a una experiència de realitat virtual totalment immersiva, 6dof et permet caminar al voltant d'un objecte en un cercle de 360 graus, inclinar-te i veure l'objecte de dalt a baix, o ajupir-te i veure l'objecte de baix a dalt. Aquest seguiment posicional permet una experiència més atractiva, cosa que és crucial per a simulacions realistes com ara simulacions d'extinció d'incendis, on es requereix una major llibertat per moure i manipular objectes de l'entorn.
Data de publicació: 29 de novembre de 2023
