Un robot normalment consta de quatre parts: unaactuador, un sistema d'accionament, un sistema de control i un sistema de detecció. L'actuador del robot és l'entitat en què es basa el robot per dur a terme la seva tasca, i normalment està compost per una sèrie d'enllaços, articulacions o altres formes de moviment. Els robots industrials es divideixen en quatre tipus de moviments de braç: els braços amb coordenades en angle recte es poden moure al llarg de tres coordenades en angle recte; els braços amb coordenades cilíndriques poden aixecar, girar i desplaçar-se telescòpicament; els braços amb coordenades esfèriques poden girar, inclinar-se i desplaçar-se telescòpicament; i els braços articulats tenen múltiples articulacions giratòries. Tots aquests moviments requereixen actuadors.
Manipulador autodesenvolupat de KGG
Els actuadors es poden dividir en dues categories segons el moviment: actuadors rotatius iactuadors lineals.
1) Els actuadors rotatius giren alguna cosa en un angle determinat, que pot ser finit o infinit. Un exemple típic d'un actuador rotatiu és un motor elèctric, que és un actuador que converteix un senyal elèctric en un moviment de rotació del seu eix i fa girar el motor quan s'aplica corrent al motor bàsic. Connectar el motor directament a la càrrega crea un actuador rotatiu d'accionament directe, i molts actuadors rotatius es combinen amb un mecanisme utilitzat com a palanca mecànica (avantatge) per reduir la velocitat de rotació i augmentar el parell; si el resultat final és la rotació, la sortida del conjunt continua sent un actuador rotatiu.
KGG PrecisionActuador de l'eix ZR
2) Els actuadors rotatius també estan connectats a un mecanisme que converteix el moviment rotatiu en un moviment d'anada i tornada, que s'anomena actuador lineal. Els actuadors lineals essencialment mouen l'objecte en línia recta, generalment d'anada i tornada. Aquests mecanismes inclouen: cargols de boles/rodets, corretges i politges, cremallera i pinyó.Cargols de bolaicargols de rodetss'utilitzen normalment per convertir el moviment rotatori enmoviment lineal precís, com ara en centres de mecanitzat. Els pinyons i cremalleres solen augmentar el parell i reduir la velocitat del moviment rotatiu, i també es poden utilitzar conjuntament amb mecanismes que converteixen el moviment rotatiu en moviment lineal.
Els actuadors rotatius inclouen principalment reductors de RV i reductors d'harmònics:
(1)Reductor RV: el RV s'utilitza normalment amb cicloide, utilitzat per a juntes de robot de gran parell, principalment per a robots de càrrega de 20 kg a diversos centenars de quilograms, s'utilitzen RV d'un, dos o tres eixos.
(2) Reductor harmònic: Els harmònics solien tenir principalment una forma de dent en evolvent, però ara alguns fabricants utilitzen una forma de dent de doble arc. Els harmònics es poden carregar amb un petit parell de torsió, generalment utilitzat per a braços robòtics de menys de 20 kg. Un dels engranatges clau en els harmònics és flexible i requereix deformacions repetides a alta velocitat, per la qual cosa és més fràgil i té menys capacitat de càrrega i vida útil que el RV.
En resum, l'actuador és un component clau del robot i té un impacte significatiu en la càrrega i la precisió del robot. Reductor És un accionament de reducció que pot augmentar el parell reduint la velocitat per transmetre una càrrega més gran i superar el defecte que el servomotor genera un parell més petit.
Data de publicació: 07-07-2023
