Normalment, un robot consta de quatre parts: aactuador, un sistema d'accionament, un sistema de control i un sistema de detecció. L'actuador del robot és l'entitat en què el robot es basa per dur a terme la seva tasca, i normalment està format per una sèrie d'enllaços, articulacions o altres formes de moviment. Els robots industrials es divideixen en quatre tipus de moviments de braços: els braços de coordenades en angle recte es poden moure al llarg de tres coordenades en angle recte; els braços de coordenades cilíndriques poden aixecar, girar i telescopi; els braços de coordenades esfèriques poden girar, inclinar i telescopi; i els braços articulats tenen múltiples articulacions giratòries. Tots aquests moviments requereixen actuadors.
Manipulador autodesenvolupat de KGG
Els actuadors es poden dividir en dues categories segons el moviment: actuadors rotatius iactuadors lineals.
1) Els actuadors rotatius faran girar alguna cosa per un angle determinat, que pot ser finit o infinit. Un exemple típic d'un actuador rotatiu és un motor elèctric, que és un actuador que converteix un senyal elèctric en un moviment de rotació del seu eix i fa girar el motor quan s'aplica corrent al motor bàsic. La connexió del motor directament a la càrrega crea un actuador rotatiu d'accionament directe, i molts actuadors rotatius es combinen amb un mecanisme utilitzat com a palanca mecànica (avantatge) per reduir la velocitat de rotació i augmentar el parell, si el resultat final és la rotació, la sortida del conjunt segueix sent un actuador rotatiu.
Precisió KGGActuador d'eix ZR
2) Els actuadors rotatius també estan connectats a un mecanisme que converteix el moviment rotatiu en un moviment d'anada i tornada, que s'anomena actuador lineal. Els actuadors lineals mouen essencialment l'objecte en línia recta, generalment cap endavant i cap enrere. Aquests mecanismes inclouen: cargols de bola/corró, corretges i politges, cremallera i pinyó.Cargols de bolesicargols de rodetss'utilitzen normalment per convertir el moviment rotatiu enmoviment lineal precís, com en els centres de mecanitzat. Les cremalleres i pinyons solen augmentar el parell i reduir la velocitat del moviment giratori, i també es poden utilitzar juntament amb mecanismes que converteixen el moviment rotatiu en moviment lineal.
Els actuadors rotatius inclouen principalment reductors RV i reductors harmònics:
(1)Reductor de RV: RV s'utilitza generalment amb cicloide, utilitzat per a articulacions de robots de gran parell, principalment per a 20 kg a diversos centenars de quilos de càrrega de robot, s'utilitzen un, dos, tres eixos RV.
(2) Reductor harmònic: l'harmònic solia tenir una forma de dent involutiva, però ara alguns fabricants utilitzen forma de dent d'arc doble. Els harmònics es poden carregar amb un petit parell, normalment utilitzat per a braços robòtics de menys de 20 kg. Un dels engranatges clau dels harmònics és flexible i requereix deformacions repetides a alta velocitat, de manera que és més fràgil i té menys capacitat de càrrega i vida útil que el RV.
En resum, l'actuador és un component clau del robot i té un impacte significatiu en la càrrega i la precisió del robot. Reductor És un accionament de reducció que pot augmentar el parell reduint la velocitat per transmetre una càrrega més gran i superar el defecte que el servomotor produeix un parell menor.
Hora de publicació: Jul-07-2023
